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購買碼垛機的時候需要計算它的堆積大小，所以要是事先知道碼垛的碼垛尺寸，購買起來就方便多了。一般碼垛機是分為高床棧板自動碼垛機和低床式棧板碼垛機兩種，它們的碼垛尺寸也是不一樣的。
一般情況下，碼垛機的碼垛尺寸是依產(chǎn)品實際大小而設(shè)計的，但低床式碼垛機的碼垛尺寸大約在2800*5500*3700mm；而高床式的碼垛機的碼垛尺寸大約在7300*4100*3500mm。而且不管是哪一種都要統(tǒng)一規(guī)格，確保碼垛的整齊性和穩(wěn)定性。
碼垛機在包裝機械行業(yè)中可以說體積比較大的，它的結(jié)構(gòu)是不是也會很復(fù)雜呢？這就要具體分析了，以碼垛機器人來說當然與通用型機器人不同，碼垛機器人有獨特的作業(yè)特點，它在搬運物料實現(xiàn)空間內(nèi)的平移和水平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)，無需進行物料的翻轉(zhuǎn)。
這是因為碼垛機器人采用了特殊的結(jié)構(gòu)形式，以4軸鉸鏈式結(jié)構(gòu)為主，并包含了基座、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、小臂、腕部和工具法蘭等多個部件，并由4個關(guān)節(jié)驅(qū)動進行工作。
根據(jù)物料形狀特點，可以在碼垛機器人工具法蘭配置不同的抓手；在腕部姿態(tài)的控制上，通過兩組平行四連桿傳動，實現(xiàn)了腕部始終保持垂直于地面的姿態(tài)。
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